Илия Милков е роден на 10 октомври 1927 година в село Ставерци, Плевенско. Учил е в с. Ставерци, гр. Оряхово и гр. Враца. Има средно техническо образование.
Занимава се с живопис от 1950 година, като в началото рисува карикатури за вестници и списания, които отпечатва в местния и централния печат. Има публикувани около 300 карикатури.
През 1997 г. във връзка със 70-та си годишнина участвува в изложба „Имена“ в София. Участник е във всички издания на биенале на малките форми в изобразителното изкуство – 2002, 2004, 2006, 2008, 2010 г., провеждан в гр. Плевен. Носител е на специалната награда на журито за живопис на Първото биенале на малките форми през 2002г.
По случай 80-годишния си юбилей прави три самостоятелни изложби през ноември 2007 г. в галерия „Ил. Бешков” гр. Плевен, през месец февруари 2008 г. в галерия “Папийон” – Варна, и през юли 2008 г. в галерия на „Шипка” №6 гр. София. Един от номинираните автори в заключителната изложба – национални награди за живопис, скулптура и графика на Алианц България 2008 г.Същата година става носител на званието „Почетен гражданин на град Плевен”.
Негови живописни платна са собственост на НХГ – София, много окръжни галерии притежават негови живописни платна, както частни колекционери и частни галерии в страната и по света.